Chiếc máy chữ ra đời có bằng sáng chế đầu tiên thuộc về một người Anh tên là Henri Mill từ năm 1714, mặc dù nó chưa được làm một cách hoàn thiện. Hơn một thế kỷ sau đó, ở Mỹ xuất hiện chiếc máy chữ đầu tiên sản xuất cho những người mù. Tác giả của phát minh này là ông William Bert được cấp bằng sáng chế cho chiếc máy có tên "Máy chữ cho người mù" năm 1829.
Ngày nay, những chiếc máy như vậy không còn tồn tại nữa. Tuy nhiên, đã có rất nhiều nhà phát minh đóng góp sức mình vào sự phát triển của máy chữ. Vào năm 1833, Cksave Progen (người Pháp) đã làm ra một chiếc máy chữ với bàn phím và các đòn bẩy cho từng ký hiệu.
Năm 1843, Tracterobe (người Mỹ) sáng chế chiếc máy chữ với những phím ký hiệu được sắp xếp xung quanh một chiếc vòng bằng đồng có trục ở giữa. Ông dùng tay quay đến chữ cần thiết và phủ mực lên ký hiệu để đánh ra giấy.
Năm 1856, một chiếc máy chữ kiểu mới ra đời với các phím được bố trí theo hình tròn và mỗi lần gõ một ký hiệu thì chữ sẽ được đánh vào một điểm ở giữa. Nguyên tắc hoạt động này đã được sử dụng trong các máy chữ hiện đại. Chiếc máy chữ đầu tiên đưa vào sản xuất hàng loạt được sáng tạo bởi 3 người Mỹ: C.Shoilz, S.Soil và C.Glidden vào năm 1873. Nó có nhiều đặc điểm đặc biệt, như giấy được đặt vào một trục tròn cao su có dây mực, với lõi quấn dây đảo chiều dùng cho băng mực và tay kéo có thể chuyển động được. Sau đó chúng ta đã có cả những chiếc máy chữ xách tay, máy chữ chạy bằng điện...
Tuy vậy, những năm gần đây thì máy chữ đã phải nhường chỗ cho máy tính.